发那科 FANUC机器人码垛教程.pdf

发那科FANUC机器人码垛技术是工业自动化领域中的一项重要应用，它涉及到机器人在特定生产环境中进行物品的堆叠作业，提高生产效率和精度，同时减少人工劳动强度。接下来将详细解析文档中提到的发那科FANUC机器人码垛教程的核心知识点。 1. 码垛功能的定义： 码垛指的是使用机械手臂按照一定的顺序和排列方式进行物品堆叠的过程。在发那科FANUC机器人系统中，码垛功能是一种可以编程控制的自动化操作，它能够将散乱的物品按照预定的顺序摆放整齐，便于后续的运输和存储。 2. 码垛的种类： 根据堆叠模式和工件的形状，发那科FANUC机器人的码垛操作分为码垛B和码垛E两种基本类型。其中，码垛B适合于工件姿势固定，底面形状为直线或四角形的简单堆叠模式；而码垛E则适用于工件姿势多变，底面形状不规则的复杂堆叠模式。此外，每个类型又分别有单路径模式和多路径模式，以适应不同的生产需求。 3. 码垛指令： 码垛指令是控制机器人进行码垛作业的基本命令，它包括码垛指令格式、码垛动作指令、码垛结束指令等。码垛指令基于码垛寄存器的值，根据不同的堆叠模式和路径模式，计算出当前的堆叠点位置和路径，并对动作指令的位置数据进行改写。 4. 码垛动作指令： 码垛动作指令是一种专门用于码垛作业的指令，它定义了机器人移动的路径点，包括趋近点、堆叠点和回退点。这些路径点构成了机器人运动的关键位置数据，通过码垛指令循环调用并改写以完成码垛任务。 5. 码垛结束指令： 码垛结束指令用于计算下一个堆叠点，并更新码垛寄存器的值，确保码垛过程能够连续进行直到所有工件都完成堆叠。 6. 码垛寄存器： 码垛寄存器是用于控制码垛作业的寄存器，它可以指定堆叠点、进行比较、分支等操作。码垛寄存器的正确使用对确保码垛动作的精确性和连续性至关重要。 7. 码垛示教： 码垛示教是教导机器人如何完成特定码垛任务的过程，包括选择码垛程序、输入堆栈初始数据、示教堆叠样式和路径模式。通过示教，可以设定每个堆叠点的位置，让机器人按照既定的路径和动作顺序来执行码垛任务。 8. 码垛作业课题演示： 文档中通过图示展示了实际的码垛作业课题，包括在输送带P3出抓取工件，然后在托盘上进行码垛的循环动作。这些动作循环演示了机器人的实际操作流程，以及如何结合不同的指令来完成任务。 9. 使用示教器编写程序： 文档提供了一个使用示教器编写的机器人程序实例，详细说明了各个步骤的操作指令。这有助于理解如何通过编程来指导机器人进行精确的码垛作业。 10. 注意事项： 在进行FANUC机器人码垛操作时，需要注意如下几点： - 为了提高码垛动作的精度，必须正确设定工具中心点TCP。 - 避免在程序中使用相同的码垛编号，以免发生数据冲突。 - 确保码垛指令、码垛动作指令和码垛结束指令都正确地存在于同一个程序中，因为单独复制指令到子程序中可能无法让码垛功能正常工作。 - 码垛编号在示教完码垛数据后会自动写入，无需担心在其他程序中重复使用。 - 在码垛动作指令中，不应设定“C”（圆弧运动），因为这可能会导致程序错误。 通过以上知识点的介绍，可以了解发那科FANUC机器人在码垛方面的应用技术，以及如何通过编程和示教来实现精确且高效的自动化码垛过程。