发那科机器人的LPOS JPOS指令.pdf

发那科机器人是一款广泛应用在工业自动化领域的先进设备，其编程语言包括了一系列的指令，用于控制机器人的运动和功能。在本文件中提到的"LPOS"和"JPOS"指令是两个关键的定位指令，用于获取机器人当前的工作位置。 1. **LPOS 指令**： LPOS 是“Linear Position in Cartesian Space”的缩写，意为直角坐标系中的当前位置。这个指令用于读取机器人在XYZWPR坐标系统中的实际位置。XYZ表示笛卡尔坐标系的三个轴（X轴、Y轴、Z轴），WPR则代表三个旋转角度（通常为绕X、Y、Z轴的旋转，对应yaw、pitch、roll）。通过LPOS指令，程序员可以获取到精确的直角坐标位置，这对于执行需要精确定位的任务，如装配、焊接、搬运等非常有用。在上述示例中，程序读取当前位置并将其保存到位置寄存器PR[2]，以便后续使用。 2. **JPOS 指令**： JPOS 是“Joint Position”的缩写，表示机器人在关节坐标系下的位置。它返回的是六个关节的角度值（J1到J6），这些角度对应了机器人的各个关节。关节坐标系更适用于描述机器人的运动，因为它们直接反映了每个关节的旋转状态。在示例程序中，JPOS并未直接使用，但它是机器人运动控制的基础，尤其是在需要灵活路径规划和避障的情况下。 3. **应用场景**： - **初始化**：在开始工作前，机器人可能需要知道自身初始位置，LPOS和JPOS指令能帮助获取这些信息。 - **码垛操作**：在码垛任务中，如果没有预设的具体点位，可以通过读取当前位置（LPOS或JPOS）来实现动态调整。例如，当拧紧螺丝后，机器人会先记录当前位置，然后提升一定的高度，以避免影响其他码垛点。 4. **示例程序解析**： - `PALLETIZING-B_1`：码垛程序开始。 - `J PAL_1[A_1] 30% FINE`：机器人以30%的速度精细移动到接近点。 - `J PAL_1[BTM] 30% FINE`：接着移动到堆叠点。 - `DO[110] = ON`：打开拧紧工具。 - `WAIT DI[109] = ON`：等待拧紧合格的信号。 - `PR[2] = LPOS`：读取当前位置并保存至PR[2]。 - `PR[3] = LPOSPR[2,3]`：将PR[2]的Z轴位置增加R[3]，形成新的位置PR[3]。 - `L PR[2] 30% FINE`：移动到上方确认拧紧。 - `L PR[3] 30% FINE`：回到原始位置准备旋松。 - `DO[111] = ON`：再次打开拧紧工具，这次用于旋松。 - `J PAL_1[R_1] 30% FINE`：最后移动到逃离点。 - `PALLETIZING-END_1`：码垛程序结束。 LPOS和JPOS指令在发那科机器人的编程中扮演着至关重要的角色，它们使得机器人能够准确地感知和移动到目标位置，从而高效、精准地执行各种任务。