RBF神经网络算法的非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹误差研究.pdf

RBF 神经网络算法的非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹误差研究 本文研究了使用 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹误差的方法。机械臂运动轨迹容易受到外界不确定因素的干扰，导致运动轨迹跟踪误差较大，振动现象较为严重，不能很好地满足机械臂的准确定位。本文建立了双关节机械臂模型简图，采用 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂的运动轨迹。分析了 RBF 神经网络算法结构，并推导了 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制方程式和在线补偿法则。 本文的主要贡献在于： 1. 建立了双关节机械臂模型简图，用于研究机械臂运动轨迹的控制。 2. 采用 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹，提高了机械臂的定位精度和稳定性。 3. 分析了 RBF 神经网络算法结构，并推导了 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制方程式和在线补偿法则。 4. 采用 Matlab 软件对双关节机械臂运动轨迹跟踪误差进行仿真，并与 PID 控制系统的跟踪误差进行对比和分析。 本文的研究结果表明，使用 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹，可以提高机械臂的定位精度和稳定性，降低机械臂的振动幅度和跟踪误差。 知识点： 1. 机械臂运动轨迹控制：机械臂运动轨迹容易受到外界不确定因素的干扰，导致运动轨迹跟踪误差较大，振动现象较为严重。 2. RBF 神经网络算法：RBF 神经网络算法是一种基于径向基函数的神经网络算法，具有非线性积分滑模控制能力。 3. 非线性积分滑模控制：非线性积分滑模控制是一种复杂系统控制方法，能够处理非线性系统和不确定性系统。 4. Matlab 软件：Matlab 软件是一种常用的仿真软件，能够对机械臂运动轨迹跟踪误差进行仿真和分析。 5. PID 控制系统：PID 控制系统是一种常用的控制系统，能够对机械臂运动轨迹进行控制和跟踪。 本文研究了 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹误差的方法，提高了机械臂的定位精度和稳定性，并对机械臂运动轨迹控制的研究具有重要的理论和实践价值。